Млекопитающие

Древесные кенгуру имеют средние размеры. Средний размер взрослой особи вместе с хвостом равна 120 — 140 сантиметрам. 

Структура головы маленькая и имеет более широкую форму нежели у остальных. Отверстие для носа увеличено. У всех древесных кенгуру задние конечности, по длине,  практически не отличаются от передних, так как передние у них сильно развиты. Для того чтобы лучше лазать по деревьям у подошва на лапах у них имеет грубые черты, что уменьшает количество травм. Пальца коротковаты, но в свою очередь имеют крепкие большие когти, что то является характерной чертой древесных кенгуру. Они обладают длинным хвостом, который полностью покрыт волосами. Хватательного рефлекса у него нет, он просто служит для опоры и для удобств при движении по веткам. 

Как и у многих кенгуру у древесных густая и длинная шерсть, которая мягкая на ощупь. Цветовой окрас колеблется от серого до бурых и желтоватых оттенков. иногда бывают черного цвета. На животе окрас зачастую более светлей чем остальной.